今天分享的是【2023年协作机器人产业发展蓝皮书】 报告出品方：高工咨询
协作机器人，指能与人在同一共享空间中协同作业、与人进行直接交互的机器人，是一种新的工业机器人品类。根据美国专利局定义:协作机器人是一种用于人与计算机控制的机械手之间直按物理交互的设备与方法。与传统工业机器人不同，协作机器人设计的初衷就是为了提高机器人的安全性，降低机器人在生产过程中对人带来伤害的风险，使机器人可以在特定区域内安全地与人进行直接的交互和接触。
除安全性以外，协作机器人还具备易用性、灵活性、低成本等特点。在易用性方面，协作机器人能够通过拖动示教路径点的记录并配合相对易用的引导编程,降低操作者的专业要求。同时，轻量化、高集成度的设计使协作机器人能够以更灵活的部署方式安装在产线或集成化设备中,易于编程的特点也使其能够快速适应新产线的工作需求,适用于各种非结构化、柔性、高灵活度的场景。
协作机器人可以分为单臂协作机器人和双管协作机器人。相较而言，单臂协作机器人拥有更高的性价比，同时，体积与紧凑性方面更具有优势，便于安置于生产线或集成于整线设备中，
双臂协作机器人顾名思义即为拥有两条协作机械臂的机器人,相比单臂协作机器人具有更高的灵活性和可操作性，通过双管配合作业，可以提升抓取和操作物体的能力，减少对于工装夹具的依赖，并实现复杂任务的有序控制，适应多变工作环境，可应用范围更加广泛
根据负载不同，通常能将协作机器人划分为超轻负载(负载:3kg)、轻负载(负载3-7kg)、中负载(7-12kg)、大负载(12-20kg)、超大负载(20kg以上)。
负载能力的差异带来成本、技术以及应用的不同。从应用来看，超轻负载协作机器人多用于分拣、点胶、涂胶、测试等场景;轻负载协作机器人多用于3C电子、医疗、新零售等行业;中大负载协作机器人以及超大负载协作机器人则多用于装配、搬运、码、包装等场景中。目前，轻负载协作机器人凭借较高的性价比以及在3C、医疗等行业中较高的适用性占据主要市场地位。而近年来，随着锂电、光伏、仓储物流等行业的快速扩张，中大负载协作机器人的需求开始逐渐提升，“大负载”成为行业重点发展方向之一。
根据轴数划分，协作机器人可以分为四轴协作机器人、六轴协作机器人以及七轴协作机器人。
四轴协作机器人在具备协作机器人高精度、轻便、安全可靠、操作简便等优点的同时，还具有一定成本优势，被广泛应用与轻量级工业制造的生产环节以及医学检测、化学分析、样品处理等环节。
六轴协作机器人最为常用，其运动方式类似于人类手臂的运动，被广泛应用于各个行业中。机器人的自由度与其轴数相关，六轴协作机器人已经具备完整的自由度，能够到达空间中的任意点，具有较好的通用性。
相对于六轴协作机器人面言，七轴协作机器人增加了“腕关节，能够允许机器人躲避某些特定的目标，同时能够改变末端执行器的位置，便末端执行器能够更稳定地到达特定位置，从而提高协作机器人的整体灵活性。此外，冗余自由度不仅能改善协作机器人运动轨迹规划问题，还能够通过力短分配使薄弱环节承受合理的力矩，提高协作机器人稳定性。